Collins urodziła się jako najstarsza z pięciorga rodzeństwa w Seattle w stanie Waszyngton, gdzie spędziła pierwsze dziesięć lat swojego życia. Jej ojciec, niewidomy piosenkarz, pianista i gospodarz programu radiowego, podjął pracę w Denver w Kolorado w 1949 roku i rodzina przeniosła się tam. Collins uczyła się gry na fortepianie klasycznym u Antonii Brico. Zadebiutowała publicznie w wieku 13 lat, wykonując Koncert na dwa fortepiany Mozarta. Brico nie pochwalała, zarówno wtedy, jak i później, rozwijających się zainteresowań Collins muzyką ludową, co doprowadziło ją do trudnej decyzji o przerwaniu nauki gry na fortepianie. Po latach, gdy Collins stała się już znana na całym świecie, zaprosiła Brico na jeden ze swych koncertów w Denver. Kiedy spotkały się po występie, Brico wzięła obie dłonie Collins w swoje, spojrzała z tęsknotą na jej palce i powiedziała: „Mała Judy – naprawdę mogłaś wiele osiągnąć”. Jeszcze później Collins odkryła, że Brico sama zarabiała na życie, gdy była młodsza, grając na fortepianie jazzowym i ragtime’owym (Lekcje śpiewu, s. 71-72). We wczesnym okresie życia Collins miała szczęście poznać wielu zawodowych muzyków dzięki swojemu ojcu.
To jednak muzyka Woody’ego Guthrie i Pete’a Seegera oraz tradycyjne pieśni ludowego odrodzenia wczesnych lat sześćdziesiątych rozpaliły zainteresowanie Collins i obudziły w niej miłość do tekstów. Trzy lata po swoim debiucie jako cudowne dziecko na fortepianie, zaczęła grać na gitarze. Jej pierwsze publiczne występy jako artystki folkowej po ukończeniu East High School w Denver miały miejsce w Michael’s Pub w Boulder, Colorado, oraz w klubie folkowym Exodus w Denver. Jej muzyka stała się popularna na University of Connecticut, gdzie wykładał jej mąż. Występowała na przyjęciach i dla kampusowej stacji radiowej razem z Davidem Grismanem i Tomem Azarianem. W końcu trafiła do Greenwich Village w Nowym Jorku, gdzie grała w klubach takich jak Gerde’s Folk City, aż do podpisania kontraktu z Elektra Records, z którą to wytwórnią była związana przez 35 lat. W 1961 roku Collins wydała swój pierwszy album, A Maid of Constant Sorrow, w wieku 22 lat.
Na początku śpiewała tradycyjne pieśni ludowe lub piosenki napisane przez innych – w szczególności protest songwriterów tego czasu, takich jak Tom Paxton, Phil Ochs i Bob Dylan. Nagrała własne wersje ważnych piosenek z tamtego okresu, takich jak „Mr. Tambourine Man” Dylana i „Turn, Turn, Turn” Pete’a Seegera. Collins przyczyniła się również do tego, że mało znani muzycy zostali przedstawieni szerszej publiczności. Nagrała na przykład piosenki kanadyjskiego poety Leonarda Cohena, który z biegiem lat stał się jej bliskim przyjacielem. Nagrała również piosenki singer-songwriterów takich jak Eric Andersen, Fred Neil, Ian Tyson, Joni Mitchell, Randy Newman, Robin Williamson i Richard Fariña na długo przed tym, jak zdobyli oni ogólnokrajową sławę.
Pierwszych kilka albumów Collins składało się z prostych, opartych na gitarze piosenek folkowych, ale w 1966 roku, z In My Life, zaczęła się rozgałęziać, aby włączyć utwory z tak różnych źródeł, jak Beatlesi, Leonard Cohen, Jacques Brel i Kurt Weill. Mark Abramson wyprodukował album, a Joshua Rifkin zaaranżował go, dodając do wielu numerów bujną orkiestrację. Album był wielkim odejściem dla folkowej artystki i wyznaczył kurs dla kolejnych prac Collins w następnej dekadzie.
Z jej albumem Wildflowers z 1967 roku, również wyprodukowanym przez Abramsona i zaaranżowanym przez Rifkina, Collins zaczęła nagrywać własne kompozycje, zaczynając od „Since You’ve Asked”. Album ten zapewnił Collins również wielki przebój i nagrodę Grammy w postaci utworu Mitchella „Both Sides, Now”, który w grudniu 1968 roku osiągnął numer 8 na liście Billboard Hot 100. Dwie piosenki („Who Knows Where The Time Goes” i „Albatross”) znalazły się w filmie „The Subject Was Roses” z 1968 roku.
Album Collins „Who Knows Where the Time Goes” z 1968 roku został wyprodukowany przez Davida Anderle i zawierał back-up gitarowy Stephena Stillsa (z Crosby, Stills & Nash), z którym była wtedy romantycznie związana. (Była inspiracją dla klasyka CSN Stillsa „Suite: Judy Blue Eyes”.) Time Goes miał łagodne brzmienie country i zawierał „Someday Soon” Iana Tysona oraz utwór tytułowy, napisany przez brytyjską singer-songwriterkę Sandy Denny. Album zawierał również kompozycję Collins „My Father” i jeden z pierwszych coverów Leonarda Cohena „Bird on the Wire”.
Do lat 70-tych, Collins miał solidną reputację jako piosenkarz piosenki artystycznej i folksinger i zaczął wyróżniać się na jej własnych kompozycji. Była również znana z szerokiego zakresu materiału: jej piosenki z tego okresu obejmują tradycyjny hymn chrześcijański „Amazing Grace”, broadwayowską balladę Stephena Sondheima „Send in the Clowns” (obie były hitami top 20 jako single), nagranie „A Song for David” Joan Baez oraz jej własne kompozycje, takie jak „Born to the Breed”.
Collins gościnnie wystąpiła w The Muppet Show w odcinku nadanym w styczniu 1978 roku, śpiewając „Leather-Winged Bat”, „I Know An Old Lady who Swallowed a Fly”, „Do Re Mi” i „Send in the Clowns”. Pojawiła się również kilkakrotnie na Ulicy Sezamkowej, gdzie wykonała „Fishermen’s Song” z chórem rybaków Anything Muppet, zaśpiewała trio z Biffem i Sully’m używając słowa „yes”, a nawet wystąpiła w nowoczesnym skeczu z bajki muzycznej zatytułowanym „The Sad Princess”. Zaśpiewała muzykę do animowanego filmu The Magic of Herself the Elf z 1983 roku, a także piosenkę przewodnią do filmu telewizyjnego Rankin-Bass The Wind in the Willows. Album Collins z 1979 roku Hard Times for Lovers zyskał dodatkowy rozgłos dzięki zdjęciu na okładce Collins nago.
W 1990 roku Collins wydała album Fires of Eden pod Columbia Records. Album zrodził jeden singiel – „Fires of Eden”, napisany przez Kit Hain i Mark Goldenberg. Singiel osiągnął szczyt nr 31 na liście Billboard’s Adult Contemporary chart. W momencie wydania, Collins wykonywała piosenkę na żywo przy kilku okazjach, między innymi w The Tonight Show Starring Johnny Carson i The Joan Rivers Show. Wydany został również teledysk promujący piosenkę z udziałem Collins. Później, Cher nagrała „Fires of Eden” na swój album Love Hurts z 1991 roku. Inne pamiętne piosenki z „Fires of Eden” Collins to „The Blizzard”, „Home Before Dark” i cover piosenki The Hollies – „The Air That I Breathe”.
Collins pierwszy pamiętnik, Trust Your Heart, został opublikowany w 1987 roku, a powieść, Shameless, nastąpiła w 1995 roku. Drugi pamiętnik, Sanity and Grace (2003), opowiada o śmierci jej syna Clarka w styczniu 1992 roku. Z pomocą swojej menedżerki Katherine DePaul założyła wytwórnię Wildflower Records. Choć sprzedaż jej płyt nie jest już taka jak kiedyś, nadal nagrywa i koncertuje w USA, Europie, Australii i Nowej Zelandii. Wystąpiła na pierwszej inauguracji prezydenta Billa Clintona w 1993 roku, śpiewając „Amazing Grace” i „Chelsea Morning” (Clintonowie stwierdzili, że nazwali swoją córkę, Chelsea, po nagraniu tej piosenki przez Collins). W 2006 roku zaśpiewała „This Little Light of Mine” w reklamie dla Eliota Spitzera.
Różni artyści, w tym Shawn Colvin, Rufus Wainwright i Chrissie Hynde pokryli jej kompozycje na albumie hołdowniczym Born to the Breed w 2008 roku. W tym samym roku Collins wydała własną kolekcję coverów piosenek Beatlesów, a 18 maja otrzymała tytuł doktora honoris causa od Pratt Institute. W 2010 roku Collins zaśpiewała „The Weight of the World” na Newport Folk Festival, piosenkę Amy Speace.
Collins dołączyła do panelu sędziowskiego dla 7, 9, 10, 11, 12, 13 i 14 Dorocznych Nagród Muzyki Niezależnej, a czyniąc to, znacznie pomogła karierom niezależnych muzyków.
W lipcu 2012 roku Collins pojawiła się gościnnie w australijskim programie telewizyjnym SBS RocKwiz.
W dniu 25 czerwca 2019 roku The New York Times Magazine wymienił Judy Collins wśród setek artystów, których materiały zostały podobno zniszczone w pożarze Universal w 2008 roku.
.