Collins se narodila jako nejstarší z pěti sourozenců v Seattlu ve státě Washington, kde strávila prvních deset let svého života. Její otec, slepý zpěvák, klavírista a moderátor rozhlasových pořadů, získal v roce 1949 práci v Denveru v Coloradu a rodina se tam přestěhovala. Collinsová studovala klasický klavír u Antonie Brico a ve 13 letech debutovala na veřejnosti provedením Mozartova Koncertu pro dva klavíry. Brico se tehdy i později stavěla odmítavě k rozvíjejícímu se zájmu Collinsové o lidovou hudbu, což ji vedlo k těžkému rozhodnutí přerušit výuku klavíru. Po letech, když se stala mezinárodně známou, pozvala Brica na jeden ze svých koncertů v Denveru. Když se po vystoupení setkaly, Brico vzala obě ruce Collinsové do svých, zádumčivě se podívala na její prsty a řekla: „Malá Judy – opravdu jsi to mohla někam dotáhnout.“ Ještě později Collinsová zjistila, že Brico se sama v mládí živila hrou na jazzový a ragtimový klavír (Singing Lessons, s. 71-72). V raném věku měla Collinsová to štěstí, že se prostřednictvím svého otce setkala s mnoha profesionálními hudebníky.
Byla to však hudba Woodyho Guthrieho a Petea Seegera a tradiční písně folkového obrození z počátku šedesátých let, které roznítily Collinsové zájem a probudily v ní lásku k textům. Tři roky po svém klavírním debutu hrála na kytaru. Její první veřejná vystoupení jako folkové umělkyně po absolvování denverské East High School se konala v Michael’s Pub v coloradském Boulderu a ve folkovém klubu Exodus v Denveru. Její hudba se stala populární na univerzitě v Connecticutu, kde vyučoval její manžel. Vystupovala na večírcích a pro univerzitní rozhlasovou stanici spolu s Davidem Grismanem a Tomem Azarianem. Nakonec se dostala do Greenwich Village v New Yorku, kde hrála v klubech jako Gerde’s Folk City, dokud nepodepsala smlouvu s vydavatelstvím Elektra Records, s nímž byla spojena 35 let. V roce 1961 vydala Collinsová ve svých 22 letech první album A Maid of Constant Sorrow.
Zpočátku zpívala tradiční lidové písně nebo písně napsané jinými – zejména tehdejšími protestními písničkáři, jako byli Tom Paxton, Phil Ochs a Bob Dylan. Nahrála vlastní verze důležitých písní té doby, například Dylanův „Mr. Tambourine Man“ a „Turn, Turn, Turn“ Peta Seegera. Collinsová se také zasloužila o to, že se málo známí hudebníci dostali do povědomí širší veřejnosti. Například nahrála písně kanadského básníka Leonarda Cohena, který se v průběhu let stal jejím blízkým přítelem. Nahrála také písně písničkářů, jako jsou Eric Andersen, Fred Neil, Ian Tyson, Joni Mitchell, Randy Newman, Robin Williamson a Richard Fariña, dlouho předtím, než se jim dostalo celonárodního uznání.
Několik prvních alb Collinsové se skládalo z přímočarých folkových písní založených na kytaře, ale v roce 1966, s albem In My Life, se začala rozvětvovat a zahrnovala skladby z tak různých zdrojů, jako jsou Beatles, Leonard Cohen, Jacques Brel a Kurt Weill. Album produkoval Mark Abramson a aranžoval Joshua Rifkin, který do mnoha skladeb přidal svěží orchestraci. Album bylo pro folkovou umělkyni velkým odklonem a určilo směr další tvorby Collinsové v následujícím desetiletí.
S albem Wildflowers z roku 1967, které rovněž produkoval Abramson a aranžoval Rifkin, začala Collinsová nahrávat vlastní skladby, počínaje „Since You’ve Asked“. Toto album také Collinsové zajistilo velký hit a cenu Grammy v podobě Mitchellovy skladby „Both Sides, Now“, která se v prosinci 1968 dostala na osmé místo v žebříčku Billboard Hot 100. V roce 1968 se Collinsová dostala na osmou příčku. Dvě písně („Who Knows Where The Time Goes“ a „Albatross“) se objevily ve filmu The Subject Was Roses z roku 1968.
Collinsové album Who Knows Where the Time Goes z roku 1968 produkoval David Anderle a na kytaru na něm doprovázel Stephen Stills (ze skupiny Crosby, Stills & Nash), s nímž v té době měla romantický vztah. (Byla inspirací pro Stillsovu klasiku CSN „Suite: Judy Blue Eyes“.) Time Goes měla mírný country zvuk a obsahovala skladbu Iana Tysona „Someday Soon“ a titulní skladbu, kterou napsal britský zpěvák a skladatel Sandy Denny. Na albu se objevila také Collinsova skladba „My Father“ a jedna z prvních coververzí písně Leonarda Cohena „Bird on the Wire“.
V sedmdesátých letech měla Collinsová solidní pověst zpěvačky uměleckých písní a folkové zpěvačky a začala vynikat vlastními skladbami. Byla také známá svým širokým záběrem materiálu: mezi její písně z tohoto období patří tradiční křesťanská hymna „Amazing Grace“, broadwayská balada Stephena Sondheima „Send in the Clowns“ (obě se jako singly dostaly do první dvacítky hitů), nahrávka písně Joan Baezové „A Song for David“ a její vlastní skladby, například „Born to the Breed“.
Collinsová hostovala v seriálu The Muppet Show v epizodě vysílané v lednu 1978, kde zpívala písně „Leather-Winged Bat“, „I Know An Old Lady who Swallowed a Fly“, „Do Re Mi“ a „Send in the Clowns“. Několikrát se objevila také v Sezamové ulici, kde se sborem Anything Muppet fishermen předvedla „Fishermen’s Song“, s Biffem a Sullym zazpívala trio, v němž použila slovo „yes“, a dokonce si zahrála v moderní hudební pohádkové scénce „The Sad Princess“. Nazpívala hudbu k animovanému speciálu Kouzla skřítka Herselfa z roku 1983 a také znělku televizního filmu The Wind in the Willows od společnosti Rankin-Bass. Collinsové album Hard Times for Lovers z roku 1979 získalo dodatečnou publicitu díky fotografii na obalu, na níž je Collinsová nahá.
V roce 1990 vydala Collinsová pod hlavičkou Columbia Records album Fires of Eden. Z alba vzešel jeden singl – „Fires of Eden“, který napsali Kit Hain a Mark Goldenberg. Singl se umístil na 31. místě žebříčku Billboard Adult Contemporary. V době vydání písně ji Collins několikrát živě předvedl, mimo jiné v pořadech The Tonight Show Starring Johnny Carson a The Joan Rivers Show. Byl také vydán videoklip propagující píseň, v němž vystupuje Collins. Později Cher nahrála skladbu „Fires of Eden“ na své album Love Hurts z roku 1991. Mezi další nezapomenutelné písně z Collinsova alba Fires of Eden patří „The Blizzard“, „Home Before Dark“ a coververze písně The Hollies – „The Air That I Breathe“.
Collinsovy první paměti Trust Your Heart vyšly v roce 1987 a v roce 1995 následoval román Shameless. Druhé memoáry, Sanity and Grace (2003), líčí smrt jejího syna Clarka v lednu 1992. S pomocí své manažerky Katherine DePaulové založila nahrávací společnost Wildflower Records. Ačkoli prodej jejích desek už není takový jako kdysi, stále nahrává a koncertuje v USA, Evropě, Austrálii a na Novém Zélandu. V roce 1993 vystoupila na první inauguraci prezidenta Billa Clintona, kde zazpívala písně „Amazing Grace“ a „Chelsea Morning“ (Clintonovi uvedli, že svou dceru Chelsea pojmenovali podle Collinsovy nahrávky této písně). V roce 2006 zpívala „This Little Light of Mine“ v reklamě pro Eliota Spitzera.
Různí umělci, včetně Shawna Colvina, Rufuse Wainwrighta a Chrissie Hynde, nahráli v roce 2008 její skladby na tribute album Born to the Breed. Ve stejném roce Collinsová vydala vlastní kolekci coververzí písní Beatles a 18. května obdržela čestný doktorát Prattova institutu. V roce 2010 Collinsová zazpívala na folkovém festivalu v Newportu píseň „The Weight of the World“ od Amy Speaceové.
Collinsová se stala členkou poroty 7., 9., 10., 11., 12., 13. a 14. ročníku výročních cen Independent Music Awards, čímž výrazně napomohla kariéře nezávislých hudebníků.
V červenci 2012 Collinsová vystoupila jako host v australském televizním pořadu SBS RocKwiz.
Magazín The New York Times 25. června 2019 zařadil Judy Collinsovou mezi stovky umělců, jejichž materiál byl údajně zničen při požáru společnosti Universal v roce 2008.