Con una superficie de 180.560 km2. km, el Estado de Missouri está situado en la región central o del Medio Oeste de los Estados Unidos.
Debido a su ubicación en los límites orientales de las Grandes Llanuras de Norteamérica, la mayor parte de Missouri es una fértil tierra de pradera diseccionada por ríos y arroyos. Situada justo al sur del río Missouri, en la parte central-oeste de Missouri, se encuentran las Llanuras de Osage, que se extienden a lo largo de sus fronteras con Kansas, Iowa y Nebraska. Las Llanuras de Osage son una tierra mixta de praderas de hierba alta y también consta de bosques dispersos.
Como se observa en el mapa, la Meseta de Ozark (que también cubre partes de Arkansas, Illinois, Kansas y Oklahoma) ocupa una parte importante del paisaje en las zonas del sur de Missouri. La Meseta es una hermosa zona de colinas muy boscosas y montañas bajas, así como cuevas, lagos y ríos.
En la parte sureste de Missouri, se encuentran las Montañas de San Francisco que contienen el punto más alto dentro del estado. Señalada en el mapa por un triángulo amarillo vertical, la montaña Taum Sauk se eleva a una altura de 1.772 pies (540 m). El punto más bajo de Missouri, señalado en el mapa por un triángulo amarillo invertido, se encuentra a lo largo del río St. Francis, en la región del «Boot Heel», a 230 pies de altura; en su frontera sureste con Arkansas.
Dos de los ríos más importantes de América fluyen a través del estado de Missouri: el río Mississippi, que forma toda la frontera oriental del estado, y el río Missouri, que corta el estado casi por la mitad. Muchos otros ríos (afluentes del Mississippi y del Missouri) drenan el estado, y un sinnúmero de arroyos enriquecen las tierras de cultivo.
Los principales lagos de Missouri (muchos de ellos creados por la construcción de presas en los ríos) incluyen el Lago de los Ozarks, el Lago Table Rock, el Lago Stockton, el Lago Clearwater, el Lago Wappapello, el Embalse Truman, y el Lago Bull Shoals en su frontera sur con Arkansas.