Mamífero placentario, (infraclase Eutheria), cualquier miembro del grupo de los mamíferos caracterizado por la presencia de una placenta, un órgano vascular que se desarrolla durante la gestación y que facilita el intercambio de nutrientes y desechos entre la sangre de la madre y la del feto. Los placentarios incluyen a todos los mamíferos vivos, excepto los marsupiales y los monotremas. Aunque algunas autoridades consideran que los marsupiales (cohorte Marsupialia) son mamíferos placentarios, estos animales tienen un tipo de placenta menos desarrollada y eficiente que limita el periodo de gestación. La verdadera placenta de los placentarios permite un periodo de desarrollo más largo dentro de la protección del útero, un factor que se considera que ha contribuido al éxito evolutivo del grupo. Las pruebas fósiles demuestran que los primeros mamíferos placentarios evolucionaron entre hace unos 163 millones y 157 millones de años, durante el Periodo Jurásico (entre 201,3 millones y unos 145 millones de años).
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Algunos científicos clasifican a los mamíferos placentarios en el clado Placentalia, que incluye a todos los mamíferos placentarios vivos y a su ancestro común más reciente. Esta agrupación intenta evitar la posible confusión asociada a las pruebas fósiles de los euterios no placentarios extintos, que fueron los predecesores de los placentarios actuales.