Korea består av den koreanska halvön (fastlandet) och 3 960 närliggande öar. Halvön ligger i nordöstra Asien, mellan Kina och Japan. I nordväst skiljer Amnok-floden (Yalu-floden) Korea från Kina och i nordost skiljer Duman-floden (Tumen-floden) Korea från Kina och Ryssland. Gula havet ligger i väster, Östkinesiska havet och Koreasundet i söder och Japanska havet (östra havet) i öster. Bland de kända öarna finns Jeju Island (Jejudo), Ulleung Island (Ulleungdo) och Liancourt Rocks.
Med 223 179 km2 är Koreas yta ungefär lika stor som Storbritanniens (244 100 km2) eller USA:s (244 100 km2) yta.USA:s delstat Minnesota (225 171 km2). Om man bortser från öarna är den koreanska halvöns yta 220 847 km2. Halvön mäter ca 1 100 km från norr till söder och 300 km från öst till väst.
De södra och västra delarna av halvön har välutvecklade slätter, medan de östra och norra delarna är bergiga. Koreas högsta berg, berget Paektu eller Paektusan (2 744 m eller 9 003 fot), står på gränsen till Kina. Den södra förlängningen av berget Paektu, ett högland som kallas Gaema Heights, höjdes huvudsakligen under den cenozoiska orogenesen och täcktes delvis av vulkaniskt material. Söder om Gaema Gowon (Gaema-plattan) ligger på varandra följande höga berg längs halvöns östra kust. Denna bergskedja har fått namnet Baekdudaegan. Några betydande berg är berget Sobaek eller Sobaeksan (1 439 m eller 4 721 fot), berget Kumgang eller Kumgangsan (1 638 m eller 5 374 fot), berget Seorak eller Seoraksan (1 708 m eller 5 604 fot), berget Taebaek eller Taebaeksan (1 567 m eller 5 141 fot) och berget Jiri eller Jirisan (1 915 m eller 6 283 fot). Det finns flera lägre, sekundära bergskedjor vars riktning är nästan vinkelrät mot Baekdudaegans. De utvecklades längs den tektoniska linjen i den mesozoiska orogenesen och deras riktningar är i princip nordväst.
I motsats till de flesta forntida bergen på fastlandet bildades många viktiga öar i Korea av vulkanisk aktivitet under den kenozoiska orogenesen. Jeju Island, som ligger utanför den södra kusten, är en stor vulkanisk ö vars huvudberg, Mount Halla eller Hallasan (1 950 m eller 6 398 ft), är det högsta i Sydkorea. Ulleung Island är en vulkanisk ö i Japanska havet vars sammansättning är mer felsisk än Jeju-do. De vulkaniska öarna tenderar att vara yngre, ju mer västerut.
Då bergsområdet mestadels ligger på den östra delen av halvön tenderar de viktigaste floderna att rinna västerut. Två undantag är den söderut strömmande Nakdongfloden (Nakdonggang) och Seomjinfloden (Seomjingang). Viktiga floder som rinner västerut är Amnokfloden, Chongchonfloden (Chongchongang), Taedongfloden (Taedonggang), Hanfloden (Hangang), Geumfloden (Geumgang) och Yeongsanfloden (Yeongsangang). Dessa floder har vidsträckta översvämningsområden och erbjuder en idealisk miljö för våtrisodling.
De sydliga och sydvästra kusterna i Korea bildar en välutvecklad riakust, känd som Dadohae-jin på koreanska. Denna invecklade kustlinje resulterar i milda hav, och denna lugna miljö möjliggör säker navigering, fiske och tångodling. Förutom den komplexa kustlinjen har den koreanska halvöns västra kust en extremt hög tidvattenamplitud (vid Incheon, runt mitten av den västra kusten, kan tidvattnet bli så högt som 9 m eller 30 fot). Stora flador har utvecklats på syd- och västkusten.